Contents Preface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xix 1. 2. 3. 4. 5. Goals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xix Motivation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xxi Reader background . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xxi Software support . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xxi Book structure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xxi 5.1. 5.2. Typographic conventions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xxi Chapter organization. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xxii 6. Chapter descriptions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xxii 6.1. 6.2. 6.3. Chapter topics. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xxii Appendices. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xxiv How to use this book . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xxiv